در این دوران خلاصه و زبده تمام آموزه‌های یوگایی تا آن زمان در متنی به نام یوگا سوترا Yoga) Sutra) توسط حکیم و یوگی نامدار هند، «پاتانجلی»، گردآوری و تدوین شد. به همین دلیل این دوران را به نام دوره پاتانجلی یا دوره یوگای هشت مرحله‌ای نیز می‌شناسند. یکی از مهمترین دستاوردهای این دوران طبقه‌بندی راه عملی یوگا به هشت مرحله است:
- یاما (Yama)
- نیاما (Nyama)
- آسانا (Asana)
- پرانایاما (Pranayama)
- پراتیاهارا (Pratyahara)
- دارانا (Dharana)
- دیانا (Dhyana)
- سامادی (Samadhi)