هر چند در این دوران مستقیماً از واژه یوگا نشانی نمی‌یابیم، ولی پنداره‌های قابل استنادی در متون ودایی یافت می‌شود. منظور از متون ودایی چهار جنگ کهن به نام‌های زیر است:
- ریگ‌ودا Rig veda
- ساما ودا Sama V.
- یاجور ودا Vajur V.
- آتاروا ودا Atharva V.
در واقع کهن‌ترین متون مکتوب و ادبیات بشری همین کتاب‌ها هستند. طی تحقیقات باستان شناختی در دو دهه اخیر سرآغاز تمدن در هند از هفت هزار سال پیش از میلاد از ناحیه‌ای نزدیک به دهکده مهرگر (Mehrgarh) آغاز شده‌است و در هزاره سوم پیش از میلاد منجر به ساخته شدن شهرهای بزرگ و مهمی مثل موهنجو دارو(Mohenjo daro) هاراپا (Harappa) و دلاویرا(Dholavira) شد. این تمدن از شرق گنگ به طرف افغانستان و از ایران به سوی بمبئی توسعه یافت. این تمدن کهن را عموماً به نام تمدن ساراسواتی (Sarasvati) می‌شناسند. طبق نگرش های ودایی شعور ناب و وجود متعال که خالق هستی از روی عشق و مهر بوده‌است «وداها» را به نوع بشر آموخت تا چگونگی زیستن در همسویی با قوانین در ما حفظ شود. به این معنا وداها در قلب خود مفهوم یوگا را دربردارد هر چند که تنها از طریق واژگانی چون تاپا (Tapah) در این دوران به یوگای اصطلاحی نزدیک می‌شویم.
برای درک بهتر و کامل «وداها» ریشی‌ها، ودانگا (Vedanga) را به منظور فهم و استفاده از وداها ارائه کردند. آنگا(Anga) به معنای شاخه و بخش است پس ودانگا یعنی اجزاء و شاخه‌های ودا که شامل موارد زیر می‌شود.
- Kalpa
- Shiksha
- Vyakarana
- Nirukta
- Jyotisha
- Chandas
از طرفی زمینه‌ی دیگری از آموزشهای ودایی به نام اوپاودا (Upaveda) نیز به منظور استفاده کاربردی از وداها شکل گرفت که شامل موارد زیر بود.
- Ayurveda (طب ودایی)
- Dhanur Veda (ورزش رزمی ودایی)
- Sthapatya Veda (معماری ودایی)
- Gandharva Veda (موسیقی ودایی)